Motores con sensor ultrasónico

 Este código que compartiste es para controlar dos motores DC con un sensor ultrasónico HC-SR04, como sistema de evasión de obstáculos.

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🔧 Explicación completa del código y funcionamiento:

📌 Pines definidos:

#define trigPin 3
#define echoPin 2

• trigPin (3): Envía el pulso ultrasónico.

• echoPin (2): Recibe el eco reflejado del obstáculo.

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⚙️ Motores controlados:

pinMode(7, OUTPUT);  
pinMode(8, OUTPUT);  
pinMode(9, OUTPUT);  
pinMode(10, OUTPUT);

• Controla dos motores DC:

  • Motor A: pines 7 (adelante), 8 (atrás)

  • Motor B: pines 9 (adelante), 10 (atrás)

Esto sugiere que probablemente estás usando un puente H como el L298N o L293D para controlar la dirección de los motores.

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🧠 Lógica del sensor ultrasónico:

digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);

duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance = duration * 0.034 / 2;

• Emite un pulso ultrasónico y mide el tiempo de retorno.

• Calcula la distancia en centímetros.

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🤖 Control del movimiento:

if (distance > 10 || distance == 0) {
  // Avanza
  digitalWrite(7, 1);
  digitalWrite(9, 1);
  digitalWrite(8, 0);
  digitalWrite(10, 0);
} else {
  // Detener
  digitalWrite(7, 0);
  digitalWrite(8, 0);
  digitalWrite(9, 0);
  digitalWrite(10, 0);
}

• Si no hay obstáculo cerca (más de 10 cm o no detecta nada), los motores avanzan.

• Si hay un obstáculo cerca (menos de 10 cm), se detiene por seguridad.

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🖥️ Salida serial:

Serial.print("Distance: ");
Serial.print(distance);
Serial.println(" cm");

• Imprime continuamente la distancia medida para monitorear desde el monitor serial.

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✅ Resumen de comportamiento:

Distancia medida	Acción
> 10 cm	Avanza
<= 10 cm	Detiene
0 cm	Avanza (por precaución ante posible error del sensor)