Patitas de hormiga

 Gracias por compartir el código. Este es un programa para Arduino que utiliza servomotores para simular el movimiento de las patitas de una hormiga robótica, posiblemente con 6 patas (3 pares).

Aquí va la explicación paso a paso:

---

🧠 Objetivo del código:

Controlar 6 servomotores conectados a una placa Arduino para imitar el movimiento alternado de las patas de una hormiga, creando un patrón de caminata.

---

🧩 Librería utilizada:

#include <Servo.h>

Esta línea importa la librería Servo.h, necesaria para controlar servomotores con Arduino.

---

🔧 Declaración de servos:

Servo servo_1;
Servo servo_2;
Servo servo_3;
Servo servo_4;
Servo servo_5;
Servo servo_6;

Aquí se crean 6 objetos Servo, uno por cada servomotor que simula una pata.

---

🛠️ Función setup()

void setup() {
servo_1.attach(5);
servo_2.attach(6);
servo_3.attach(7);
servo_4.attach(8);
servo_5.attach(9);
servo_6.attach(10);
}

• Se ejecuta una sola vez al encender el Arduino.

• Asocia cada objeto servo con un pin digital del Arduino.

• Esto significa que:

  • servo_1 está conectado al pin digital 5,

  • servo_2 al pin 6, y así sucesivamente.

---

🔁 Función loop()


void loop() {
 

servo_1.write(0);
 servo_2.write(90);
servo_3.write(0);
servo_4.write(90);
servo_5.write(0);
servo_6.write(90);
delay(500);

servo_1.write(90);
servo_2.write(0);
servo_3.write(90);
servo_4.write(0);
servo_5.write(90);
servo_6.write(0);
 delay(500);
}

• Esta función se repite infinitamente.

• Cada ciclo alterna la posición de las patas:

  • En la primera mitad, los servos 1, 3 y 5 van a 0° y los servos 2, 4 y 6 a 90°.

  • En la segunda mitad, los valores se invierten.

Esto crea un movimiento alternado tipo "caminar" de una hormiga, donde tres patas están hacia adelante mientras las otras tres están hacia atrás, y luego se invierte. Este patrón se llama "marcha alterna de trípode", común en insectos reales.

---

⏱️ delay(500)

• Espera 500 milisegundos entre cada cambio.

• Permite que el servomotor tenga tiempo de moverse a la nueva posición antes del siguiente cambio.

---

🐜 Conclusión:

Este código es una simulación básica del caminar de una hormiga utilizando servos. Si el robot tiene una estructura tipo insecto de 6 patas, este patrón le permite moverse de manera eficiente.